Luận án Nghiên cứu động lực học chuyển động của xuồng chữa cháy rừng tràm

33) 
38 
 ụ ủ 
 ch gi a O1C so v i trục 
 của xu ng (góc lắ ặt trục chân v t). 
 ụ : t ng h p ủ ng 
 ủ XA, YA, XC, YC N c). 
Để ể ủ 
 ử ụ 
 ủ 
 ụ ừ vào Đ ủ 
 ằ ừ 
 n Giang. 
2.3.2. ng m h nh ng h n ịnh h ng hu n ng ủa uồng 
 hi vừa chuy n ng thẳng vừa phun n hữa h 
2.3.2.1. Xây dự đ ng lực học chuy đ ng khi xuồng a c đ 
 ẳ a c c ữa c r ng 
Theo ừ ừ ể 
 ừ ắ 
 ể ủ 
 ủ c ch ng b ỏ 
 ể ủ ừ ủ 
 2.9 2 10. 
 ủ ừ 
 ủ ể 
 ẳ ặ ể ặ 
 ừng tràm. 
 Gi i thi t xây d ng mô hình: 
 - Xu ng vừa chuyể ng thẳng v i v n t c nh nh, vừ c ch a 
cháy rừng 
 - Góc ); 
39 
 2.9. đ ng lực học ồ a c đ ng thẳng a c 
c ữa c ặ ẳ đ dọc XOY 
 2.10. đ ng lực học ồ a c đ ng thẳng a c 
c ữa c ặ ẳ a XOZ. 
 Các ký hi u trên hình 2.9 và 2.10: 
Fvp - l c vòi c ch a cháy rừng tràm; 
Fpx, Fpz - l c ch a cháy rừ X ; 
βx βz - góc l ch gi c ch a cháy so v i trục d c ( ) và 
trục ngang ( ) của thân xu ng. 
2.3.2.2. ơ đ c đ c a ồ a d 
c a c c ữa c 
 ừ 2.9 2.10 ằ 
 ụ ể ẳ 
 c ch 2.8) ụ ừ 
 ủ ừ 
 ể ừ ừ ụ 
 ỏ ụ ỏ 
40 
 ủ ỏ Đ ủ 
 ủ ỏ ể ằ 
 ừ ụ 
 ủ ừ 
 . ủa Fvp nh bằng lý thuy t hoặc th c nghi m. 
 ụ ủ βx βy βz 2.9 2 10. 
 ủ ụ : 
 (2.34) 
 ừ ể ẳ ừ 
 ặ 
 ể ụ 
 2 9 2.10 ắ 
 ể 
O0X0Y0Z0 2 6 = 12 : 
 𝜃 
 𝜃 
 : 0 - 1O2; 
 - ụ 
 ẳ ; 
 - 1D; 
𝜃 - ể ủa xu ng so v 
Khi xu t góc 𝜃 quanh trục thì trục t 
góc 𝜃 ứng nên d ch chuyển v i h c nh s là 𝜃 (hình 2.8). 
- N 𝜃 
 ; 
 𝜃 
(2.35) 
41 
Mặt khác từ hình 2.8 có: 
- N ; 𝜃 . 
 𝜃 hay 𝜃 
 (2.36) 
Từ 4 t (2.35) và (2.36). 
Đ ể gi i quy t bài toán ng chuyể ng theo 2 cách: 
1) Theo nguyên lý c ng tác dụng có thể c z1 và θ1 theo các y u t là 
l c của vòi phun và các góc l p gi c v i các trục t ( , ). 
2) L ể ng t ng quát của xu ng khi có tác dụng của l c vòi phun. 
 1) ể n dễ th c hi ể n ng 
của các d ch chuyể ẳ ứ n ng 
chuyể ng của xu X 
 2) thể hi ủ các d ng chuyể l c nh ng 
 ức t p, gặp nhi mặt toán h c khi gi i quy t bài toán. 
Trong ph m vi của lu n án ch kh o sát nh chuyể 
 c ch 1 c ch ể gi i quy t bài toán. 
 ụ ắ ặ ụ X 
 ủ ằ ủ : 
 ; 𝜃 𝜃 ; 𝜓 𝜓 . 
 6 : 
 𝜃 𝜓 ) (2.37) 
Trong : - ủ ; 
φ1, 𝜃1, 𝜓1 - ụ X. 
Để ể ủ 
 ể ẳ 
Tuy nhiên, c ụ ể 
 ặ ng h XA, YA, XC, YC, XD, YD , MC 
 ủ 1 ủ ụ 
 ằ 
42 
Trong : A, yA), C(xC, yC D, yD ể ắ 
 ủ 1X1Y1 2 9 2 10. 
 ụ ằ : 
 đ đ ̇ 
 : – ừ ụ ; 
i – t s truy n của h p gi m t c. 
 ; ; 
 ; (2.39) 
 ; 
 X ủ : 
 ể ứ ể ĩ ủ : 
 (2.40) 
Theo 2 9 ể ủ ể ủ ể 
 1 A
r
1 ể 1A
e
1 = O1O
’
1), nên: 
 ể 
 ể : 
 ể : 
 : , ừ ể : 
(2.38) 
43 
 ; ; 
 Mô men MO1 ể ứ 2 38 : 
 (2.41) 
Th 2 40), : 
 [ 
 ] 
 (2.42) 
 ừ 2 42), ứ : 
 ; 
 [ 
 ] 
 ; 
 đ ̇ 
Theo ụ n l ụ 
 ừ ể ừ 
 ể ụ 
 ẳ ứ : 
 ̈ (2.44) 
 �̈� (2.45) 
 : - ủ ụng vào thân xu ng theo ; 
 I1 - ủ ; 
 I2 - ụ ủ ; 
 - là mô men c n quay thân xu ng quanh trục OY. 
Khi xu ng quay quanh trục OY, do áp l c củ c tác dụng lên m n xu ng 
phân b ng có d ng 2 11b, nên gây ra 
mô men c n quay Mcy. 
(2.43) 
44 
L c và mô men c n này có giá tr phụ thu c chi n ti c hai bên 
m n xu ng và v n t c góc quay �̇� . 
 �̇� 
 �̇� 
 �̇� 
 (2.46) 
 �̇� 
 �̇� 
 �̇� 
 (2.47) 
V i 
 (2.48) 
 : 
 , - h ủ i v i xu ng; 
Scqt - di n tích ph n thành xu ng ti p xúc v c gây c n c; 
Scqs - di n tích ph n thành xu ng ti p xúc v c gây c n phía sau; 
aT - kho ng cách từ tâm ti t di n Scqt n tr ng tâm thân xu ng; 
aS - kho ng cách từ tâm ti t di n Scqs n tr ng tâm thân xu ng; 
 - l c c n quay xu c gây ra phía bên m n sau xu ng; 
 - l c c n quay xu c gây ra phía bên m c xu ng.
 Sơ đồ đ ọc c đ ực cả ồ a a ục O 
 agrange lo i 2 23), (2.24), (2.43 
 2 44), (2.45),(2.46), (2.47) ể 
 ễ ể ủ ừ ể ừ ể hi n h 
 2 48). Khi ừ ể ừ h 6 
45 
 ̈ ̈ ̇ 
 ̈ ̈ ̇
 ̈ ̈ ̈ ̇ ̇ 
 ̇ ̇ 
 ̈ đ ̇ 
 ̈ 
 𝜃 ̈ 
 𝜃 ̇
 𝜃 ̇
N x : 
 ừ ể ẳ ừ 
 ụ 
 ủ 1, m2 i, xi 
 i (góc l ch gi ng tâm trục chân v t v i tr ng tâm 
của xu ng so v X ặt phẳ ứng d ch gi 
 ể ng OX trong mặt phẳng nằm ngang. 
 ụ c: t ng h p ủ ng 
 ủ XA, YA, XC, YC, XD, 
YD , Fvp N c). 
Để ể ủ ừ 
 ể ừ 
 ủ ụ ủ 
 ặ ủ 
2.3.3. ng mô hình n ịnh h ng ật hi uồng qua v ng r sang ênh 
vu ng g 
Đặ ểm yêu c u của xu ng ch a cháy rừng tràm là chuyể ng v i v n t c 
l n, kênh r ch trong khu rừng tràm vuông góc v i nhau, khi xu ng chuyể ng 
 i t cao c b 
tràn qua m n xu ng Để nghiên cứu tính nh khi xu ng quay vòng và r sang 
kênh nhánh c n ph i thi t l p mô hình chuyể ng của xu ng trong tr ng thái này. 
Từ ể kh c các thông s ng l c h c c n thi t 
 m b o an toàn cho xu ng khi làm vi c trong nh u ki n cụ thể . 
(2.48) 
46 
Hình 2.12. Xuồ c ữa c c đ ng quay vòng 
2.3.3.1. cơ ọc c đ a ò c a ồ c ữa c 
Từ u ki n th c t khi xu ừ ể ng 
trong mặt phẳng nằm ngang và mặt phẳ ứ 3 n tử có thể 
coi là 3 v t rắn có chuyể c v Đ ng, bánh lái 
và trục chân v t hình 2.13 và hình 2.14. 
 t góc so v i v u. Do áp l c của 
 c tác dụng vuông góc v i b mặt bánh lái, nên s t o ra mô men làm quay thân 
xu ng quanh các trục O1Y1, O1X1 và d ch chuyể 1Z1. Các ch 
chuyể i tùy thu c vào giá tr khác nhau. Trong tr ng 
 g m 3 v t rắn chuyể ng là thân xu ng (O1), h ụ t (O2), 
và bánh lái (O3). 
 Để l c, lu n án công nh n m t s gi thi t sau: 
- Các trục chân v t, trụ c liên k t v i thân xu ng bằng các 
kh p quay, chúng ch có chuyể i quanh các trục của nó; 
- c c nh m t v trí v i góc l ch ; 
- Trụ i v n t ̇ ; 
- L c c n củ i v i các d ch chuyể c thu v tâm mi n 
ti p xúc gi c v i thân xu l n t l v n 
t c di n. 
Theo các gi thi t trên thì mô c biểu diễ 2.13, 
hình 2.14 2.15. 
47 
Hình 2.13. đ ng lực học khi xuồng quay vòng trong mặt phẳng XOZ 
Hình 2.14. đ ng lực học khi xuồng khi quay vòng trong mặt phẳng YOZ 
Hình 2.15 Sơ đồ c đ nh lực tác dụng lên bánh lái khi xuồng quay vòng 
Các ký hi u trên hình 2.13, hình 2.14 2 15 : 
 O0X0Y0 - h trục c nh (quán tính); 
 O1X1Y1 - h trụ ng (gắn v i kh i tâm thân xu ng O1); 
 O1, O2, O3 - t kh i tâm thân xu ng, trụ ục bánh lái; 
 - i của trục bánh lái, góc gi a mặt bánh lái v i O1X1; 
 θ - góc xoay của thân xu ng quanh trục thẳ ứng O1Y1; 
 𝜓 - góc xoay của thân xu ng quanh trục d c O1X1 (góc nghiêng ngang) ; 
X0 
Y0 
00 
48 
 Flt - L c ly tâm khi xu ng quay vòng 
 L2, h2, L3, h3 - kho ẳ ứng từ O1 n O2 và O3. 
 G i l ặt vào t m bánh lái là Fbl là: 
 (2.49) 
 : k - h s c n phụ thu ủ ng 
di chuyển; 
 Sbl- di n tích b mặt t m bánh lái; 
 - v n t c tr c di n củ c tác dụng lên b mặt t m lái: 
 ̇ ̇ - ủ X; 
 - ủ 
Thu g n l c Fbl v tâm O3, s n l c Fx , Fz và mô men MX , 
MY hình 2.12, hình 2.13 và hình 2.14 
 (2.50a) 
 (2.50b) 
 ng h p khi xu ng vừa di chuyển vừ c ch a cháy. 
Khi xu u áp l c củ c tác dụng lên m n xu ng phân b 
 ng có d hình 2.11b, nên gây ra mô 
men c n quay Mcy. L c và mô men c n này có giá tr phụ thu c chi n 
ti c hai bên m n xu ng và v n t c góc quay �̇� khi xu ng quay vòng. 
 �̇� 
 �̇� 
 �̇� 
 (2.51) 
 �̇� 
 �̇� 
 �̇� 
 (2.52) 
V i 
 (2.53) 
 : 
 , - h củ i v i xu ng; 
Scqt - di n tích ph n thành xu ng ti p xúc v c gây c n c; 
Scqs - di n tích ph n thành xu ng ti p xúc v c gây c n phía sau; 
aT - kho ng cách từ tâm ti t di n Scqt n tr ng tâm thân xu ng; 
49 
aS - kho ng cách từ tâm ti t di n Scqs n tr ng tâm thân xu ng; 
 - l c c n quay xu c gây ra phía bên m n sau xu ng; 
 - l c c n quay xu c gây ra phía bên m c xu ng.
L c c n bên Fcq có hai thành ph n theo các trục OX và OZ là: 
 𝜃 �̇� 
 𝜃 (2.54) 
 𝜃 �̇� 
 𝜃 (2.55) 
 khi xu ng xoay quanh trục d X có mô 
men c n MCX v i h s c n nghiêng RMcx : 
 �̇� 
 (2.56) 
L nh theo công thức: 
 (2.57) 
 : Flt - L c ly tâm khi xu ng quay vòng; 
M - kh ng toàn b của xu ng; 
v - v n t c khi xu ng quay vòng; 
r - bán kính quay vòng. 
2.3.3.2. ập ph ng tr nh vi ph n hu n ng qua v ng ủa uồng hữa h 
Khi xu ng chuyể c gi v ch 
 g m 2 v t rắn là thân xu ng cùng bánh lái và trục chân v t 
 hình 2.13, hình 2.14 và hình 2.15. 
Các kh ng của thân xu ng và h trụ t là m1 và m2, mô men quán 
tính kh ng củ i v i các trụ ứ I1x, I1y, I1z và I2. Trong mặt 
phẳng nằm ngang h có 8 thông s nh v là các d ch chuyển dài và các 
d ch chuyển góc 𝜓 𝜃 ụ X =1 2 
 ụ ể i, quay quanh các trục gắn 
v i thân xu ng v φ2 . 
Theo hình 2.13, hình 2.14 và hình 2.15, có các liên k t sau: 
𝜃 𝜃 
 𝜃 (2.58) 
 𝜓 
 ặt: ; 
V y h có 5 b c t do, ta ch n các t ủ cho h này là : 
50 
 𝜓 𝜃 (2.59) 
 kh i tâm khâu 1 (g m thân xu ng và các thi t b gắn cứng trên 
 kh i tâm khâu 2 (g m trục chân v : 
 [
] [
] ; [
] [
 𝜃 
 𝜓 
] (2.60) 
Từ (2.58 c các ma tr n Jacobi t nh ti n 
 [
] ; [
 𝜃 
 𝜓 
] (2.61) 
 n t c góc các khâu 
 [
] [
 ̇ 
�̇� 
] ; [
 ̇ ̇ 
�̇� ̇ 
] (2.62) 
 ̇ và α0 là v n t c góc quay của trụ p gi a O1O2 v i 
O1X1 . 
Các ma tr n Jacobi quay 
 ̇
 [
] ; 
 ̇
 [
] (2.63) 
Các ma tr n mô men quán tính kh ng 
 [
 ]; [
 ] (2.64) 
Tính ma tr n kh ng: 
 (2.65) 
[
 ]
[
 𝜓 
 𝜃 
 ]
 [
 𝜃 
 𝜓 
] 
51 
[
 𝜃 
 𝜓 
 𝜓 
 𝜓 
 𝜃 
 𝜃 
 ]
; 
 : 
[
 ]
[
 ]
Thay các giá tr này vào biểu thức (2.65) ta có: 
[
 𝜃 
 𝜓 
 𝜓 
 𝜓 
 𝜃 
( 
 𝜓 )
 ]
Đ ủa h : 
 ̇ ̇ (2.67) 
Thay ̇ 
[
 ̇ 
 ̇ 
�̇� 
�̇� 
 ̇ ]
 ̇ [ ̇ ̇ �̇� �̇� ̇ ] 2.61 : 
[
 ̇ 
 𝜃 ̇ �̇� 
 ̇ 
 𝜓 ̇ �̇� 
 𝜓 �̇� 
 �̇� ̇ 
 ( 
 𝜃 )�̇� 
 �̇� ̇ 
 ̇ 
 ]
(2.68) 
* o hàm 
(
 ̇ 
) ̈ 𝜃 �̈� 𝜃 �̇� 
 ; 
(
 ̇ 
) ̈ 𝜓 �̈� 𝜓 �̇� 
 ; 
(2.66) 
52 
(
 ̇ 
) 
 𝜓 �̈� 
 𝜓 𝜓 �̇� 
 𝜓 ̈ 𝜓 ̇ �̇� ̈ ; 
(
 ̇ 
) 
( 
 𝜃 )�̈� 
 𝜃 ̈ 
 𝜃 ̇ �̇� 
 𝜃 𝜃 �̇� 
 ̈ ; 
 ; 
 ; 
 𝜓 ̇ �̇� 
 𝜓 𝜓 �̇� 
 ; 
 𝜃 ̇ �̇� 
 𝜃 𝜃 �̇� 
* Th ủa h : 
Xu ng chuyể ng trên mặ c nên th ủa h là th ủa l c 
tr ng l y v i g c là v trí cân bằng nằ : 
* L c suy r ng không có th 
Các ngo i l c tác dụng khi xu ng chuyể ng quay vòng trên mặ c là 
l c c n củ ặt t i tâm mi n ti p xúc củ c v i thân xu ng và l c t i v trí 
tâm bánh lái O3 c nh theo các biểu thức từ (2.51) n (2.55). 
Để nh các thành ph n của l c suy r ng không th , ta tìm biểu thức 
công nguyên t trong di chuyển kh ĩ ủa h : 
 𝜓 
 𝜃 đ (2.69) 
Các di chuyển kh ĩ 𝜓 𝜃 c l p, ta nh c: 
 ; 
 ; 
 ; 
 đ 
 : XC - là thành ph n l y của chân v t (Xq ; 
ZC - là các thành ph n l y của chân v t (Xq z; 
Giá tr của Xq phụ thu c t quay của trụ ̇ ) 
(2.70) 
53 
 , , Flt, , và , , , nh theo 
các công thức từ (2.50 n (2.57).
Do gi thuy t chân v t quay v i t i, nên ̈ . 
Th các biểu thứ i II thu 
 ể ủa xu ừ ặt phẳng 
nằm ngang: 
 ̈ 𝜃 �̈� 𝜃 �̇� 
 ̈ 𝜓 �̈� 𝜓 �̇� 
 𝜓 �̈� 𝜓 ̈ 
( 
 𝜃 )�̈� 
 𝜃 ̈ 
 ểu thức từ (2.50)÷(2.56) và (2.68) vào (2.71 
 2.72 : 
 ̇ 
 𝜓 �̇� 
 �̇� 
 𝜃 
 ̈ 𝜓 �̈� 
 ̇ 
 𝜓 �̇� 
 ( 
 �̇� 
 �̇� 
 )�̇� 
 𝜃 
 𝜓 �̈� 𝜓 ̈ 
 ̇ 
 𝜃 𝜃 �̇� 
( 
 𝜃 )�̈� 𝜃 ̈ 
 ̇ 
 �̇� 
 �̇� 
 �̇� 
N x : 
1. Mô hình chuyể ng quay vòng của xu ừ có 2 
v t rắn di chuyển trong mặt phẳng nằ c biểu diễn trên hình 2.13 và 
hình 2.14 v i các l c tác dụng và quan h ng h 2.15. 
2 ể ng quay vòng của xu ng (2.72) là h 
 n, không thu n nh t có các h s phụ thu c vào các thông 
s k t c ặ ắ n 0 
 3 ặ ẳ ằ ừ ủ 
 ụ 2, L3 ng l c h c của 
h khi quay vòng 
 (2.71) 
 (2.72) 
54 
3 Để c i ti n k t c u cho xu ng hoặ nh ch quay vòng h p 
lý lu 
 2.72) c th c hi n bằng 
 3 
K t lu ư 2 
1. ủ 
 3 ễ : 
 ủ ể ẳ 
 2.8 ; ể ủ 
 ừ ể ừ ừ 2.9 2.10 ; 
 ủ 
 2.13, hình 2.14 2.15) 
2 ể 
 ẳ ủ 2.33 ; 
 ể ủ ừ ể ừ ph 
 ừ 2 48 ; ủ 
 2.72). 
55 
C ư 3 
 K ẢO S T ẢN Ư NG CỦ ỘT SỐ T ÔNG SỐ ĐẾN C U N ĐỘNG 
VÀ ỔN ĐỊN CỦ UỒNG C C RỪNG TRÀ 
3.1. Yêu cầu kỹ thu t của xuồng chữa cháy rừng tràm 
 ứ vào yêu c u kỹ thu t của xu ng ch a cháy rừng tràm, lu 
ch nh giá kh ng của xu ng ch a cháy rừ : 
 - V n t c của xu ng ph ủ l n khi di chuyển trên kênh có nhi è ể 
 ứng yêu c u v th i gian ti p c n ể d p lửa, theo yêu c u v công 
ngh n t c t i thiểu của xu ≥ 25 / . 
 - Xu ng ph i ng chuyể ng khi vừa di chuyển vừ c 
ch a cháy rừng, vừ m b o v n t c của xu ng giá tr nh ể d p tắ c 
ng n lửa (xu ng ch y nhanh không d p tắ , ch giá 
bằng góc l ng θ. ừ à 
 ủ khi ừ =3-5km/h, gó θ ≤ 5 
 - Xu ng ph i nh ch ng l t trong m ng h p ho ng của xu ng 
khi quay vòng r vào kênh vuông góc, ch ằng góc nghiêng 
ngang ψ. Để 
 ủ [ψ] ≤ 23 
3.2. Xây d s ồ thu t toán khả s ộ ọ ủ x ồ ữ 
 ừ 
Để kh ủ ừng có thể dùng nhi u 
ph n m – Simu 
 sử dụng ph n m m Matlab – ể kh o sát. 
Ph n m m Matlab – Simulink là m t công cụ c sử dụng ph bi n hi n nay 
 ể gi i và mô phỏng h n c t lõi củ m các 
hàm toán, các chứ p, xu ứ u khiển chu trình. 
Simulink là m t ph r ng củ h a trên Simulink 
cho phép thể hi n h th i d u và các kh i chứ 
 i chứ tuy n tính, phi 
tuy n, có kh p h th ng m c ứng dụng r ng rãi trong 
các ngành khoa h c khác nhau i nh ng k t qu y cho các công trình 
nghiên cứu của các nhà khoa h c. 
Để mô phỏng h ể ng của xu ng, lu n án ti n hành 
xây d thu t toán mô phỏ c xây d ng 2, k t 
qu xây d mô phỏ c thể hi n trên hình 3.1, hình 3.2 và hình 3.3. 
56 
 3 Sơ đồ ả s đ ng lực học c đ thẳng c a ồ c ữa cháy 
Hình 3.2 Sơ đồ ả s đ ng chuy đ ng c a ồ khi v a chuy n 
đ ng thẳng v a c chữa cháy 
57 
Hình 3.3 Sơ đồ ả s khi xuồng quay vòng rẽ vào kênh xuông góc 
3.3. C số ầ , ầu ra ể ả s ư ộ ọ ủ 
x ồ ữ ừ tràm 
3.3.1. Các thông s ầu vào khảo sát 
Để ti n hành kh o sát h ể ẳ ủ 
(2.33 ể ủ ừ 
58 
 ể ừ 2.48) và 
 ủ 2.72), lu n án ti n hành xác 
 nh các thông s u vào củ nh 
các thông s u vào củ c ti : 
thông s hình h c củ nh bằ c ti 
 c thông s ằ ử; tr ng tâm 
xu ng và mô men quán tính củ i v i các trục OX, OZ nh bằng 
th c nghi khác l y từ các tài li u kỹ thu t của xu ng [26] và 
k t qu nghiên cứu th c nghi m c trình bày trong 4. K t qu nh 
các thông s kỹ thu t củ c ghi b ng 3.1. 
 ả 3 : c số đ c a ơ 
TT Mô tả 
K 
 ệ 
Giá trị Đ ị 
G 
I ĐẦU VÀO 
 Kh i ng toàn b xu ng m 975 kg 
1 m1 932 kg 
2 ụ m2 43 kg 
3 
Kho ng cách từ tâm di n tích c c 
 n tr ng tâm xu X 
aT 1 m 
4 
Kho ng cách từ tâm di n tích c n 
tr ng tâm xu X 
aS 1.1 m 
5 1O2 a0 1.2 m 
6 1C a1 2.22 m 
7 1A a2 1.8 m 
8 1D a3 1.5 m 
9 1O2 1x1 α0 20 Đ 
10 1 1x1 α1 15 Đ 
11 1 1x1 α3 30 Đ 
12 Công su y xu ng N [15;25] kw 
13 S vòng quay chân v t [800;3200] v/p 
14 Fvp 0-18.5 daN 
15 I1x 2.548 kgm
2
16 z I1z 3.551 kgm
2
59 
TT Mô tả 
K 
 ệ 
Giá trị Đ ị 
G 
17 ụ I2 38.7 kgm
2
18 η 0,98 
19 1O2 ặ ẳ z L2 1.15 m 
20 1O3 ặ ẳ z L3 2.15 m 
21 Sn 1.2 m
2
22 Di n tích bánh lái Sbl 0.15 m
2
23 Di n tích c c Scqt 1.46 m
2
24 Di n tích c n quay sau Scqs 1.52 m
2
25 l n nh t δ 45 Đ 
26 1O2 h0 0,14 m 
27 1C h1 0,22 m 
28 1A h2 0,25 m 
29 1D h3 0,6 m 
30 l1 2.37 m 
31 l2 1.89 m 
32 
 ủ 
btr 0.83 m 
33 
 ủ 
bph 0.77 m 
34 h 0.35 m 
3.3.2. Các thông số ầu ra 
 Các thông s u ra cho bài toán kh o sát là m t s yêu c u kỹ thu t của 
xu ng ch a cháy rừng tràm bao g m: 
 - V n t c di chuyển của xu ng (v) trên khênh r ch có nhi ng ngo i 
v t (bèo tây); 
 - Góc ng chuyể ng (θ khi xu ng vừa di chuyển vừa phun 
 c ch a cháy rừng 
 - Góc nghiêng ngang khi xu ng (ψ 
3.4. K ả ả s ư ộ ọ ủ x ồ ữ 
3.4.1. ết quả hảo s t ph ng tr nh vi ph n hu n ng thẳng ủa uồng khi 
 h ng phun n c chữa cháy 
60 
 ứ ủ ừ ủ 
 ể èo tây) ể 
X ừ ụ ủ ứ 
 ủ ủ ể 
 ủ ừ ụ ứ 
 : ể ủ 
 ể : 
3.4.1.1. c a ực cả đế ốc c a ồ 
 ể 
 ể uy ử ụ -
 ể : 
 ủ 
3 1 ủ ừ 
 ủ ể 
 3 4. 
 3.4. c a c c ực cả đế v ốc ồ 
N : ủ , l 
 ụ ủ ụ 
 ặ è 
tây) Để ủ 
3.4.1.2 c a c đặ c đế ốc c a ồ 
0
2
4
6
8
10
12
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
V
a
n
 t
o
c
 (
k
m
/h
) 
Thoi gian (s) 
R=50 daN R=100daN R=200 daN
R=300 daN R=400 daN
0
2
4
6
8
10
12
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
V
a
n
 t
o
c
 (
k
m
/h
) 
Luc can (daN) 
61 
 ủ ụ ụ 
 ặ ụ ỹ ủ 
 ặ ụ 
 2 ứ 
 ể ứ ừ 
Để ủ ặ ụ ủ 
án : ặ ụ 
 3 1 ứ 
 ặ ụ ể h 3.5. 
 3 5. c a c đặ ục c đế ốc c a ồ 
N : ặ ụ ủ 
 ặ ừ 15 20 
 ặ ụ ừ 20 
 ặ ằ ừ 15÷20 
3.4.1.3. c a c ũ ồ (góc nghiêng dọc đế ốc c a ồ 
 ể ủ ụ 
 ủ 
 Để 
 ủ ủ : 
 ứ 
nâng ể 3 6. 
0
2
4
6
8
10
12
14
16
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
V
an
 t
o
c 
(k
m
/h
) 
Thoi gian (s) 
Alpha = 5 (Do) Alpha = 10 (Do)
Alpha = 15 (Do) Alpha = 20 (Do)
Alpha = 25 (Do)
0
2
4
6
8
10
12
14
16
4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26
V
an
 t
o
c 
(k
m
/h
) 
Goc dat chan vit (Do) 
62 
 3 6. c a c dọc đế ốc ồ 
N : ủ 
 ủ ể 
 ể m. 
3.4.1.4. c a d c a ặ c a c a ũ ồ đế ốc 
c a ồ 
 ể è ủ 
 ụ è 
 ừ ặ è 
 ặ 
 è ừ ể ủ 
 Để ủ ặ ắ ủ 
 ứ 
 ừ ứ 
 4 ứ 
 : 
- : = 0 0171; 
- : = 0 0226; 
- ng: k = 0.0316. 
 ể 3 7. 
0
2
4
6
8
10
12
14
16
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
V
an
 t
o
c 
(k
m
/h
) 
Thoi gian (s) 
Phi = 5 (Do) Phi = 10 (Do)
Phi = 15 (Do) Phi = 20 (Do)
0
2
4
6
8
10
12
14
16
4 6 8 10 12 14 16 18 20
V
a
n
 t
o
c
 (
k
m
/h
) 
Goc nang mui xuong (Do) 
63 
 3 7. c a d ặ c a ũ ồ đế ốc 
N : ừ 
 ừ ủ N 
 è 
3.4.2. ết quả hảo s t ph ng tr nh vi ph n n ịnh h ng hu n ng 
 ủa uồng hi phun n hữa h 
 ừ 
 ừ ể ừ ủ 
 ụ ể 
 Để ể ủ 
 X ủ 
 ặ ụ ủ ụ 
 ể ủ 
Đ 
3.4.2.1. c a c đặ ò c c ữa c đế đ 
c đ 
 : ặ 
 ể ủ βx, ặ 
 ẳ ứ βy = 45 = 5 / 
 ặ a3 = 1.5m 
 ụ , ể ủ 
 ể 3 8. 
0
2
4
6
8
10
12
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
V
an
 t
o
c 
(k
m
/h
) 
Thoi gian (s) 
k = 0.0316 k = 0.0226 k = 0.0171
64 
 3 8. c a c đặ ò c c ữa c 
đế đ c đ c a ồ 
N x : ặ 
 ể ủ Để 
 ừ 3 5 c 
v < 5km/h, ể θ < 20 
 ặ βx ≤ 45 . 
3.4.2.2. c a đặ ò c c ữa c đế đ c 
đ ồ c c ữa c 
 : ặ 
 ụ 
 = 5 / ể 
OX là βx = 45 , ể X 
 ủ ể 3 9. 
 3 9. c a đặ ò c c ữa c đế đ 
c đ ồ c c ữa c 
N : ặ tâm bánh 
 ể 
 ể ủ ặ ủ khi 
0
5
10
15
20
25
30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
G
o
c 
le
ch
 h
u
o
n
g
 (
D
o
) 
Thoi gian (s) 
Beta = 20 (Do) Beta = 30 (Do)
Beta = 40 (Do) Beta = 50 (Do)
0
5
10
15
20
25
30
15 20 25 30 35 40 45 50
G
o
c 
le
ch
 h
u
o
n
g
 (
D
o
) 
Goc phun nuoc chua chay (Do) 
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
G
o
c
 l
e
c
h
 h
u
o
n
g
 (
D
o
) 
Vi tri dat voi phun (m) 
65 
 ặ ủ 
 ừ ể . ặ 
 ứ ủ 
 ặ 1 5 bánh lái 
 tâm bánh 0 58 
3.4.2.3. c a ốc di c c a ồ đế đ c đ 
 ồ c c ữa c 
 : ủ 
 ặ βx = 45 , cách a3 = 1.5m, 
 ể ủ ể 3 10. 
 3 . c a ốc ồ đế đ c đ 
 c c ữa c 
N : ủ ể ủ 
 ỏ 
 ể 
 ể ủ . N 
 ỏ ụ ủ 
 ể 
 ể ủ ừ 
 5 / , ể 13 
 ể ủ . 
3.4.3. ết quả hảo s t ph ng tr nh vi ph n n ịnh h ng ật ủa uồng hi 
qua v ng r nh nh sang ênh vu ng g 
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
G
o
c 
le
ch
 h
u
o
n
g
 (
D
o
) 
Thoi gian (s) 
V = 2 (km/h) V = 3 (km/h)
V = 5 (km/h) V = 10 (km/h)
0
5
10
15
20
25
30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
G
o
c 
le
ch
 h
u
o
n
g
 (
D
o
) 
Van toc (km/h) 
66 
 ứ ủ ừ 
 nghiêng ngang (góc ) ủ 
 ể , s 
 : 
3.4.3.1. c a ốc d c c a ồ đế c nghiêng ngang c a 
 ồ a ò ẽ sa c 
 : ể 
 ủ δ = 45 ủ 
 nghiêng ngang ủ ể 3 11. 
 3 . c a ốc ồ đế c a ồ 
 a ò ẽ sa c 
N : ỏ 15 / 
 15 / góc nghiê ủ ψ >20 
 Đ ứ 
góc nghiêng ψmax = 23 
3.4.3.2. c a c c a ồ đế góc nghiêng ngang c a ồ 
 : 
 = 15 / ủ 
 ể 3 12. 
0
5
10
15
20
25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
G
o
c 
n
g
h
ie
n
g
 n
g
an
g
 (
D
o
) 
Thoi gian (s) 
V = 5 (km/h) V = 10 (km/h)
V = 15 (km/h) V = 20 (km/h)
0
5
10
15
20
25
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20
G
o
c 
n
g
h
ie
n
g
 n
g
an
g
 (
D
o
) 
Van toc (km/h) 
67 
 3 12. c a c đ ồ đế góc nghiêng ngang 
N : nghiêng ngang Đ 
 ừ =15 / 
 góc nghiêng ngang ủ ắ 20 ỏ 
ψmax = 23 . 
3.4.3.3. c a ế d a Sn đế góc nghiêng ngang 
 : ủ 
 3 1 
 ủ δ = 45 ). 
 3 13 
 3 3. c a ế d a Sn đế góc nghiêng ngang 
N : ủ ỏ ủ 
 ừ ứ ủ ừ 
ngang ψ ≤ 23 ể ể ủ B ≥ 1.5m. 
3.4.3.4. c a c ề ca ọa đ đế c a c a ồ 
0
4
8
12
16
20
24
0 1 2 3 4 5 6 7
G
o
c 
n
g
h
ie
n
g
 n
g
an
g
 (
D
o
) 
Thoi gian (s) 
Delta = 10 (Do) Delta = 20 (Do)
Delta = 30 (Do) Delta = 45 (Do)
0
4
8
12
16
20
24
10 15 20 25 30 35 40 45 50
G
o
c
 n
g
h
ie
n
g
 n
g
a
n
g
 (
D
o
) 
Goc danh lai (Do) 
0
5
10
15
20
25
30
35
40
0 2 4 6 8
G
o
c
 n
g
h
in
e
g
 n
g
a
n
g
 (
D