Tóm tắt Luận án Nghiên cứu ảnh hưởng của một số thông số đến tính ổn định hướng chuyển động trên đất dốc của liên hợp máy kéo xích cao su

h 2.4. Các lực tác dụng lên lưỡi phay 
 Mô men cản và công suất của phay là: 
 RSbzRFM plvtcp )(. 1  (2.7) 
pplvptpcpp RSbzRFMN  .])[(...
22
1  (2.8) 
2.2. Phân tích động học va động lực học cơ cấu treo của máy phay 
2.2.1 Sơ bộ kết cấu, mô hình tính toán và các giai đoạn làm việc 
- Sơ bộ kết cấu của cơ cấu treo hình 2.5. 
Hình 2.5: máy phay liên kết với máy kéo nhờ cơ cấu bốn khâu bản lề 
 Các nội lực chính tác động vào phay là phản lực tựa tại các khớp bản lề 
(hình vẽ 2.6): 
Hình 2.6: Sơ đồ cân bằng lực và mô men của cơ cấu treo 
Tách các khâu tại các khớp sau đó đặt các phản lực liên kết vào các khớp 
vừa tách như hình 2.6. Cân bằng lực và mô men tại các khâu, biến đổi cuối cùng 
ta được hệ các phương trình mô tả lực tác động tại cơ cấu treo: 
R41X – R13x = 0 
R41Z – R13Z = 0 
R42x + R32x = 0 
R42z + R32z = 0 (2.9) 
R13x + R23x +PΣ1x =0 
R13z + R23z +PΣ1z +Gp=0 
R13z .ltsinρ2+R13x .ltcosρ2 =0 
R32x .ldsinρ1+R32z.ldcosρ1 =0 
R32X .b1+PΣ1x .(b1 +b2) +(Gp-P1z)e-R23z.c=0 
2.2.2 Lực máy phay tác dụng lên cơ cấu treo khi LHM làm việc trên đất dốc 
Hình 2.7 Sơ đồ tính giá trị lực Pm 
 Lực đẩy tổng  xP1 phụ thuộc vào rất nhiều thông số như tính chất đất, chiều sâu 
 Lực Pm: 2 241 42 41 422 os( )mP R R R R c  (2.10) 
Pm 
 A 
 B 
 M 
R41x 
R41z 
R42z 
R42x 



0T
1c
2c 1
a
( )  
 x 
 z O A 
D 
 B 
C 
 Pm 
y 
A 
 D 
B1
B2 
 C2 
 C1 
 R41x 
 Pm x 
5 6 
 R42x 
 R42z 
 z 
 x 
o 
 (1) 
 (2) 
 (3) 
(4) 
 R41z R41x 
 R 31z 
R31x 
 R32x 
 R32z 
 R13z 
 R13x 
 R23x 
 R23z 
 b1
 b2 
A 
 B 
 C 
 D 
 J 
c 
 lt 
 ld 
Gp 
hp e 
PΣ1z 
PΣ1x 
 R 
 hc 
 C 
C’ D 
 
 Vm 
P1x 
P1z 
P 
Fn 
Ft 
 φk 
Z 
 X 
γ 
ζ 
φ 
2.3 Ảnh hưởng lực đẩy của máy phay lên máy kéo khi LHM làm việc trên 
đất dốc ngang 
a) Xét trường hợp phay lắp cân 
Hình 2.8 Các lực tác dụng của phay lên máy kéo khi phay lắp đối xứng và 
LHM làm việc trên đất dốc β (góc xoay ψ=0) 
Khi đó lực đẩy của phay 
xP 1 và lực nâng của phay zP 1 tác dụng thông 
qua cơ cấu treo đến máy kéo là Pmcosγ, lực này sinh ra mô men quay Mx-p làm 
xoay LHM xuống chân dốc. 
 cosd.P =M mp-x  (2.11) 
b) Xét trường hợp phay lắp lệch 
 Xét trường hợp khi phay lắp lệch (hình 2.9), lực đẩy phay qua cơ cấu treo 
tác dụng lên máy kéo (Pmcosγ), lực này làm xoay máy kéo với mô men xoay 
Mm-p ảnh hưởng đến ổn định hướng chuyển động của máy kéo . 
Hinh 2.9. Các lực tác dụng của phay lên máy kéo khi phay lắp lệch và LHM 
làm việc trên đất dốc β (góc xoay ψ=0) 
+ Nếu khoảng lệch tâm a>d khi lắp phay lệch phía dưới dốc thì: 
 ) .cos(P d).-a( =M mp-x  (2.12) 
+ Nếu khoảng lệch tâm a<d khi lắp phay lệch phía dưới dốc và khi lắp 
phay lệch lên phía trên dốc thì: 
 .cosP a. =M mp-x  (2.13) 
Do vậy nếu lắp phay lệch xuống phía dưới dốc thì sẽ làm tăng ổn định 
hướng hơn khi lắp trên dốc. 
KẾT LUẬN CHƯƠNG 2 
1. Đã xây dựng được công thức tính mô men cản phay Mcp, mô men cản 
phay phụ thuộc rất nhiều thông số bao gồm các thông số kết cấu (số lưỡi cắt 
đồng thời cắt đất zlv, bán kính trống phay R, chiều dài lưỡi cắt bp), các thông số 
sử dụng (vận tốc máy Vm, vận tốc quay của trống phay Vp, và chỉ số động học λ) 
và tính chât cơ lý của đất (ứng suất pháp của đất σ, ứng suất tiếp của đất τ, hệ số 
ma sát giữa lưỡi cắt và đất). 
2. Lực của đất tác động vào máy phay gồm hai thành phần chính là lực 
đẩy theo phương ox là PΣ1x và lực nâng máy phay khỏi mặt đất theo phương 
thẳng đứng oz là PΣ1z. Thành phần lực cản PΣ1x phụ thuộc hc, số lưỡi cắt đồng 
thời zlv, chỉ số động học λ. Cụ thể tại vùng trung du miền núi phía Bắc nếu phay 
sâu hc=10cm, λ=3, zlv=4, thì lực đẩy phay khoảng PΣ1x=900N, nếu hc=20cm thì 
lực đẩy phay khoảng PΣ1x=1100N 
3. Kết cấu của hệ thống treo ảnh hưởng đến lực đẩy của máy phay lên 
máy kéo. Quan hệ đó được xác định bằng hệ phương trình 2.9, từ đó phân tích 
lực và mô men tác dụng giữa máy công tác và máy kéo, xác định được điểm đặt, 
phương chiều và trị số của lực tác dụng từ máy phay qua cơ cấu treo tác động 
vào máy kéo theo phương trình 2.10. 
 4. Khi LHM làm việc trên đất dốc ngang β, khi phay lắp cân thì lực đẩy và 
lực nâng phay thông qua cơ cấu treo tác dụng vào máy kéo một lực Pmcosγ sinh 
ra mô men xoay Mx-p nhỏ làm giảm tính ổn định hướng chuyển động của LHM 
(LHM chuyển động chậm về phía chân dốc). Còn nếu lắp phay lệch phía dưới 
dốc thì sẽ làm tăng ổn định hướng hơn khi lắp trên dốc vì mô men xoay do thành 
phần lực Pmcosγ sinh ra sẽ làm cho LHM quay lên dốc. Ngược lại khi lắp phay 
lệch về phía trên dốc thì mô men xoay do thành phần Pmcosγ sinh ra sẽ làm cho 
LHM quay xuống dưới dốc, dẫn đến LHM xoay xuống dốc nhanh hơn gây mất 
ổn định hướng chuyển động (khi người lái không tác động điều khiển). 
x
 y 
Mcp 
L
p
β 
Pm cosγ 
Gpsinβsinψ 
G
p
si
n
β
co
sψ
 Yt 
 Yd 
 Y
 Pft 
 Pfd 
 Pf 
 c 
 d 
 ey 
Gsinβsinψ 
x
 y 
β 
 Mcp 
L
p
Pm cosγ 
Gpsinβsinψ 
G
p
si
n
β
co
sψ
 Yt 
 Yd 
 Y
 Pft 
 Pfd
 Pf 
 c 
 d 
 ey 
Gsinβsinψ 
a 
7 8 
CHƯƠNG 3 
MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA LHM KHI LÀM VIỆC TRÊN ĐẤT 
ĐỒI DỐC 
3.1. Xây dựng mô hình toán khảo sát khả năng làm việc trên đất dốc của LHM 
3.1.1. Xây dựng mô hình 
 Các giả thiết: 
- Do khảo sát LHM khi làm việc với chiều sâu phay cố định, bỏ qua vận tốc xoay 
quanh ox, oy và dịch chuyển của tọa độ trọng tâm theo oz. 
- Tọa độ trọng tâm và vị trí treo máy phay được cho là nằm trong mặt phẳng 
thẳng đứng đối xứng chứa đường tâm dọc của máy kéo; 
- Máy kéo chuyển động ổn định và bỏ qua các tải trọng động vì máy kéo nông 
nghiệp thường chuyển động với vận tốc thấp; 
- Tính chất cơ lý của đất là đồng nhất, góc dốc ngang là hằng số; 
- Lực đẩy của phay nằm trong mặt phẳng đối xứng dọc của máy kéo và nghiêng 
với phương ngang một góc cố định  ; 
-Trong mặt phẳng thẳng đứng: cơ cấu treo làm việc ở thế bơi. 
- Các khớp liên kết của cơ cấu treo là các khớp bản lề, do đó trong mặt phẳng 
ngang, xem như cơ cấu treo được liên kết cứng với máy kéo. Do vậy thành phần 
ngang sin ospG c  có tác dụng lên máy kéo. 
 Mô hình vật lý của LHM được mô tả như hình 3.1 và 3.2: 
Hình 3.1: Các lực và mô men tác dụng lên LHM khi làm việc trên đất dốc ngang 
β ở hình chiếu bằng 
Hình 3.2: Các lực và mô men tác dụng lên LHM khi làm việc trên đất dốc ngang 
β ở hình chiếu đứng (nhìn theo hướng A.A và B-B) 
Các kí hiệu được sử dụng trong mô hình vật lý là: 
 – góc dốc ngang; ψ- góc xoay thân máy;G, Gp- trọng lượng máy kéo và của 
phay; Pkd, Pkt- lực chủ động của dải xích phía dưới và phía trên dốc;Pfd, Pft- lực 
cản lăn của dải xích phía dưới và trên dốc; Zd, Zt- phản lực pháp tuyến của đất 
tác dụng lên hai dải xích; Yt, Yd- phản lực ngang của đất tác dụng lên hai dải 
xích; Ym- phản lực ngang tác dụng lên phay;Pm -lực đẩy bởi máy phay tác động 
lên máy kéo; yx vv , – vận tốc tịnh tiến theo hai phương yx, ;ωz- vận tốc xoay 
LHM quanh trục oz vuông góc với mặt phẳng oxy tại tọa độ trọng tâm;B- chiều 
rộng cơ sở giữa hai dải xích;b- bề rộng của một dải xích; Lx – chiều dài dải xích 
tiếp xúc với đất; e- độ lệch tâm áp lực trên mặt tựa xích;hg-chiều cao tọa độ trọng 
tâm;hm-chiều cao cơ cấu treo;hc- chiều sâu phay; Lp-Bề rộng phay;γ- góc nghiêng 
9 10 
Nhìn theo hướng B-B 
 '
Nhìn theo hướng A-A 
 hm 
 hp 
Gp.cosβ 
 γ 
x 
 PΣ1x 
 PΣ1z 
MP 
hc 
Pm 
M 
 hg 
xv
Mk 
 lm 
 l1 
Pf Pk K C 
 Z 
e 
 Lx 
 0,5Lx 
G.cosβ 
 o 
 z 
c 
G.sinβsinψ 
 Gpsinβsinψ 
3.1.2. Mô hình toán học 
Cân bằng lực và mô men đối với tọa độ trọng tâm của LHM trong hệ tọa 
độ di động được hệ ba phương trình sau: 
)M c)-.(e.cos).sinG(G c)(l..cos.sin(G - ).B/2PP-P -(P)(
cos.sin).()().(
cos.sin.sin.)()().(
ypmpfdkdftkt cxzoz
Pmtdzxy
mftfdktkdzyx
I
GGYYYvvM
PGPPPPvvM






 (3.1) 
dt
I
dtvMGGYYY
M
vv
dtvMPGPPPP
M
vv
t
oz
Zz
zxPmd
t
tyoy
zymftfdkt
t
kdxox
] )M c)-.(e.cos).sinG(G c)(l*.cos.sinG ( - B/2*)PP -P -(P[
1
)]..cos.sin)()[(
1
]..cos.sin.sin.)()[(
1
0
cxypmpfdkdtkt0
0
0


 
(3.2) 
Từ (3.2) xác định quỹ đạo chuyển động của tọa độ trọng tâm LHM trong 
không gian là: 
dt
dtvvY
dtvvX
t
z
t
yx
t
yx
0
0
0
)cossin(
)sincos(



 (3.3)
3.2. Mô hình truyền lực hai dòng công suất của LHM phay 
Mô hình truyền lực của LHM phay là mô hình hai dòng công suất, một 
dòng truyền đến hệ thống di động máy kéo và một dòng truyền đến bộ phận công 
tác của máy phay (hình 3.3). 
Hình 3.3. Sơ đồ truyền lực hai dòng công suất của LHM phay đất. 
 Giả thiết công suất của động cơ máy kéo luôn đáp ứng được chi phi công 
suất cho phay và công suất dùng để di chuyển LHM trong mọi điều kiện làm 
việc. Nên mô men động cơ sinh ra luôn cân bằng với mô men cản từ trống phay 
và từ hệ thống di động quy dẫn về trục khuỷu động cơ, ta có: 
 Me=M1+ M2 (Nm) (3.4) 
trong đó: Me- mô men động cơ (Nm) 
 M1- mô men truyền đến hệ thống di động của máy kéo (Nm) 
 M2 – mô men truyền đến bộ phận làm việc của phay (Nm) 
3.2.1 Mô hình các phần tử trong liên hợp máy 
3.2.1.1 Mô hình động cơ máy kéo 
Đặc tính của động cơ JD-32 của máy kéo xích MKX-30, đường đặc tính 
gồm hai phần: 
+ Nhánh tự điều chỉnh: Me = -0,0537. ne + 118, khi ne>= neH (3.5) 
+ Nhanh quá tải: Me = -0.0000035.ne
2 +0,0089.ne – 7,0632 khi ne<ne (3.6) 
3.2.1.2Mô hình hệ thống truyền động nhánh 1 
a) Mô hình hệ thống truyền động 
 Mômen cản cho hệ thống thống di động quy dẫn về trục khuỷu động cơ: 
mhtdd
bsxk
i
rPP
M
.
).( 1
1
 (3.7) 
Trong đó: ihtdd là tỷ số truyền của hệ thống dẫn động máy kéo; 
 rbs – bán kính bánh sao. 
b) Mô hình tương tác đất-xích 
+ Tính phản lực pháp tuyến chung Z, nhánh xích dưới Zd và nhánh xích trên Zt: 
 cos sinmZ G P  (3.8) 
 B
hGhGPGG
Z
ppgmp
t
 cossin)..(
2
sincos).( 
 (3.9) 
B
hGhGPGG
Z
ppgmp
d
 cossin)..(
2
sincos).( 
 (3.10) 
+ Xác định lực chủ động Pkt và Pkd 
 Mối quan hệ Pk theo độ trượt là đường đặc tính quan trọng nhất khi 
LHM làm việc trên nền đất, mối quan hệ này có thể xác định bằng lý thuyết, tuy 
nhiên do ảnh hưởng của nhiều thông số ngẫu nhiên, nên khi tính toán lý thuyết 
thường không đảm bảo độ tin cậy, thông thường quan hệ Pk- được lấy theo 
thực nghiệm. 
11 12 
Mp 
 Mk 
Me 
Mb 
Mc 
 Động cơ 
 Bơm thủy lực Mô tơ 
thủy lực 
 Hộp số 
phay 
Pm 
 P1x 
P1z 
PK Pf 
 ip ( ) ( ) 
 Hệ thống truyền lực (itL) 
1M
2M
 Cơ cấu treo 
 Bộ truyền xích 
 (ix) itl 
Hình 3.4. Đồ thị đường đặc tính độ trượt δ-Pk của máy kéo xích MKX-30 
 khi làm việc trên đất 
Phương trình hồi quy: δ= 3.10-9P k
2+6.10-6Pk-0.001 
- Xác định lực cản chuyển động của LHM 
 ( cos sin )f cl cl mP f Z f G P  (3.11) 
- Tổng lực cản chuyển động của máy kéo: 
  cossinsin mfcx PGPP (3.12) 
- Lực kéo chủ động Pk, lực kéo nhánh xích dưới Pkd và lực kéo nhánh xích trên 
Pkt: 
  cossinsin mfcxkdktk PGPPPPP (3.13) 
2
cossin.sin
)
cossin)..(
2
sincos).(
.(
 mppgmp
clkd
PG
B
hGhGPGG
fP
2
cossin.sin
)
cossin)..(
2
sincos).(
.(
 mppgmp
clkt
PG
B
hGhGPGG
fP
+ Xác định phản lực ngang tác dụng lên dải xích 
 ( )sin cost d pY Y Y G G   (3.14) 
- Xác định độ dịch tâm áp lực 
Z
lhPhcG
e
mmg )sincos.()sinsincos( 1  
(3.15) 
 ( ) sin .cosg p pGh G hd
Z
  
(3.16) 
Y
P
B
G
B
BPBPGlGc
e
mfdktpm
y
 cos
2
cossin
2
cossin.cossin. 
 (3.17) 
- Mô men cản xoay của dải xích MC.x 
Hình 3.5. hình chiếu đứng và hình chiều bằng của mặt đế tựa dải xích khi làm việc 
Theo đinh luật cơ học ta có chuyển dịch theo phương dọc và ngang của 
dải xích khi LHM làm việc trên đất dốc ngang theo hệ tọa độ cố định XOY: 




.
.
x
yv
oA
oA (3.18) 
Trong đó: τA- chuyển dịch của điểm A theo phương dọc của dải xích; 
ηA- chuyển dịch của điểm A theo phương ngang của dải xích; ηo- chuyển dịch 
của trọng tâm theo phương ngang của dải xích; vo- vận tốc ban đầu của LHM; 
ψ- góc xoay thân máy; 
Hình 3.6 Sơ đồ xác định chuyển dịch của dải xích khi LHM làm việc trên đất 
dốc. 
Vậy lực tổng tác dụng theo phương ngang lên dải xích là: 
đat
MN
i
đ CbtvyF ....
0
  

 (3.20) 
 Mcx=  đatiđ CbtviltvyM .).....(. (3.21) 
3.2.1.2 Mô hình truyền động nhánh 2 cho phay 
222
2
)..(.  ptlx
cpp
iii
M
i
M
M (3.22) 
 Vx 
 Z 
Lx 
 X 
 m l 
 b 
Y 
 X 
 Mx 
 0 
 Gsinβ 
 0 
14 
 τ 
 l m 
 η 
K 
i.v.Δt 
 ηo 
 Δl 
Y 
/X O xi x(i+1) x1 
xo(l,t) A 
13 
a) Mô hình Phay 
Trong chương 2 đã phân tích và chứng minh được hàm mô men cản phay: 
Mcp= Zlv bS(τ+μ1σ).R 
b) Mô hình hệ thống truyền động thủy lực 
Gọi Mb là mô men xoắn trên trục bơm. cơ tỷ số truyền từ trục khuỷu đến 
bơm là ib vậy mô men dẫn động cho phay quy về trục khuỷu là M2 là: 
xtl
b
i
M
M
.
2 (3.23) 
c) Xác định tỷ số truyền chung và hiệu suất bộ truyền cho phay 
Nếu gọi tỷ số truyền từ trục khuỷu động cơ đến trục trống phay là i2: 
ptlx iiii ..2 (3. 24) 
 Để xác định itl, Ở phần thực nghiệm đã tiến hành thí nghiệm xác định 
được tỷ số truyền thủy lực của bơm đến phay itl (hình 3.7): 
Hình 3.7 Kết quả đo tỷ số truyền từ bơm thủy lực đến mô tơ thủy lực phụ thuộc 
vào mô men cản phay Mcp 
3.3. Khảo sát bài toán trượt ngang của LHM MKX-30 
Lưu đồ tính 
Hình 3.8: Lưu đồ tính quỹ đạo chuyển động của LHM khi làm việc trên đất 
dốc ngang 
3.4. Kết quả tính toán 
3.4 1. Quỹ đạo chuyển động của liên hợp máy trên đất dốc ngang 
 Xét bài toán trên LHM kéo xích cao su MKX-30, lắp thêm máy phay 
L1501 làm việc trên vùng đồi dốc, khi không tác động vào hệ thống lái: 
 Hình 3.16, Trình bày quỹ đạo của LHM làm việc trên đất dốc ngang  12o 
chiều sâu phay hc=10cm,Vxo=1.2km/h, τ=3,5N/cm
2 , σ=2,6N/cm2, quỹ đạo của 
LHM là một đường cong hướng xuống chân dốc. 
16 
 STA R T 
 Giải các phương trình tích phân 3.4 
được: X= xv ,Y= yv , ψ= z 
Giải ba phương trình tích phân 3.3 được 
 vx, vy, ωz 
Nhập các thông số đầu vào: G,Gp, Lx, c,B, 
hg, l1, hp, hm, Lm, D, b, ihtdd, ηmk, ηp, ip, zlv, 
ic, μ,τ,σ, hc, β, fcl, Jo , Me=f(ne), δ=f(Pk). 
 t=0 (ψ=0)
 Tính Mcp, Mk, Me, λ, 
zx PP 1,1  Pm, vm, vp 
 Sgh -khoảng giới hạn di 
chuyển theo phương ox; 
to – giới hạn thời gian. 
 t < to or X=Sgh 
 t =to or X=Sgh 
KẾT QUẢ 
(X(t),Y(t), ψ(t) 
15 
Hình 3.9: Quỹ đạo chuyển động của LHM B2010 lắp máy phay L1501 Khi làm 
việc trên đất dốc ngang 
Hình 3.10: Quan hệ giữa góc xoay thân máy  khi di chuyển quãng đường OX[m] 
Hình 3.11: Quan hệ giữa vx và vy của LHM Khi làm việc trên đất dốc ngang

 Qua các đồ thị cho thấy khi LHM đi quãng đường dọc theo phương OX là 
10m thì LHM dịch chuyển xuống 0,16m theo phương ngang Y và xoay nghiêng một 
góc ψ=2,8o, LHM đi quãng đường dọc theo phương OX là 20m (tăng 10m) thì LHM 
dịch chuyển xuống 1,36m (tăng 1,2m) theo phương ngang Y và xoay nghiêng một 
góc ψ=12o khi LHM đi được 25m (tăng 5m) theo phương OX thì nó dịch ngang theo 
phương OY một đoạn là 2,75m (tăng 1,39m) và xoay nghiêng một góc ψ=19,5o. Vậy 
khi LHM làm việc trên đất dốc thì thân máy bị xoay theo phương ngang đi dần về 
phía dưới dốc, thời gian làm việc càng dài thì góc xoay thân máy càng lớn, khoảng 
dịch chuyển dọc X tăng chậm dần và khoảng dịch chuyển ngang Y tăng nhanh dần. 
3.4.2 Ảnh hưởng của độ dốc  đến lệch ngang
Khảo sát quỹ đạo chuyển động của LHM khi làm việc với độ dốc 
=8o,12o,15o và giữ nguyên các thông số như khảo sát trên được đồ thị hình 3.12: 
Hình 3.12: Ảnh hưởng của độ dốc  đến quỹ đạo chuyển động của LHM theo 
phương dọc ox=20m 
 Qua khảo sát, thay đổi độ dốc  khoảng dịch chuyển theo phương Y và 
góc xoay thân máy  cũng thay đổi. Cụ thể khoảng dịch chuyển theo phương Y 
và góc xoay thân máy  tỷ lệ thuận với độ dốc . 
3.4.3 Khảo sát ảnh hưởng của lắp phay đến lệch ngang 
Hình 3.13: Kết quả mô phỏng tính chất động học của LHM B2010 khi lắp máy 
phay lệch tâm 10 cm sang trái và phải với chiều sâu phay hc=10cm. 
 Qua mô phỏng khi lắp phay lệch trái (lệch dưới dốc) thì độ ổn định của LHM 
tăng và ngược lại khi lắp phay lệch phải (lệch trên dốc) thì độ ổn định của LHM 
giảm. Khoảng tăng giảm nhiều hay ít phụ thuộc chủ yếu vào khoảng lệch tâm a. 
3.4.4 Khảo sát ảnh hưởng của vận tốc LHM đến lệch ngang
Hình 3.14: Kết quả mô phỏng tính chất động học của LHM khi thay đổi vận tốc 
1. Vxo=1km/h 2. Vxo=1.5km/h 3. Vxo=3km/h 
thanh treo phay với trục ox; hp- chiều cao trọng tâm phay đến mặt đất. 
 Vx 
Vy 
17 

O
18 
 Kết quả khảo sát khi thay đổi vận tốc đến khả năng ổn định của LHM là khác 
nhau, khi vận tốc nhỏ thì khoảng lệch ngang Y tăng và khi vận tốc tăng thì 
khoảng lệch ngang Y giảm. Cụ thể, với quãng đường X=20m vận tốc Vxo=1km/h 
xét thì khoảng lệch ngang Y là 3,36m; khi Vxo=1.5km/h thì khoảng lệch ngang Y 
là 1,36m, và khi Vxo=3km/h thì khoảng lệch ngang Y là 0,33m và khi Vxo=5km/h 
thì khoảng lệch ngang Y là 0,12m . 
KẾT LUẬN CHƯƠNG 3 
 1. Khi góc dốc nhỏ (10-25o) và máy kéo đủ bám thì máy kéo chỉ chuyển 
động lệch xuống dưới dốc do biến dạng ngang theo phương OY gây ra. 
 2. Khi tăng chiều sâu phay hc (phay sâu hơn) thì khả năng chống trượt 
ngang và chống xoay tốt hơn, đồng thời tăng lực đẩy phay do đó sẽ tăng khả 
năng ổn định hướng chuyển động của LHM. 
 3. Nếu vận tốc di chuyển của máy kéo Vm tăng thì khả năng ổn định hướng 
chuyển động của LHM tăng, xong chỉ số động học λ lại giảm ảnh hưởng đến yêu 
cầu chất lượng nông học. Do vậy để vừa đảm bảo tính ổn định hướng và cả yêu 
cầu nông học thường nên chọn chỉ số động học λ trong khoảng 3-5 là phù hợp 
nhất. 
 4. Nếu lắp phay lệch xuống phía dưới dốc thì độ ổn định hướng tốt hơn khi 
lắp cân, còn nếu lắp phay lệch phía trên dốc thì độ ổn định hướng là kém nhất, do 
khi lắp phay lệch phía trên dốc lực Pmcosγ và Gpsinβsinψ sẽ sinh ra mô men xoay 
làm cho LHM quay xuống dốc nhanh hơn và ngược lại khi lắp phay lệch về phía 
dưới dốc. 
 5. Qua kết quả khảo sát cho thấy khi LHM làm việc trên đất dốc ngang β, 
nếu gốc dốc β tăng thì khoảng dịch chuyển theo phương ngang Y và góc xoay 
thân máy ψ cũng tăng dẫn đến độ ổn định hướng của LHM giảm. Để tăng khả 
năng ổn định hướng chuyển động khi phay trên dốc ngang, cơ cấu treo máy kéo 
cần được thiết kế với hệ thống dịch chuyển điểm treo tự động bằng xi lanh lực 
để dịch chuyển máy phay ngược xuống phía dưới dốc tỷ lệ theo góc gốc β. 
Chương 4 
KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 
4.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm 
Mục đích nghiên cứu thực nghiệm nhằm xác định: các tham số đầu vào 
của mô hình tính toán (ứng suất tiếp τ và ứng suất cắt σ và tỷ số truyền từ động 
cơ đến mô tơ thủy lực, xác định đặc tính động cơ), chỉ số động học λ ảnh hưởng 
rất lớn đến lực đẩy phay và chất lượng làm đất và nghiên cứu thực nghiệm còn 
nhằm kiểm chứng mức độ tin cậy của mô hình tính toán quỹ đạo chuyển động 
của LHM ở chương 3 lý thuyết và cũng đồng thời kiểm chứng biện pháp nâng 
cao độ ổn định hướng của LHM khi làm việc trên đất dốc ngang. 
4.2 Thí nghiệm đo lực đẩy và mô men cản phay 
4.2.1 Mô hình và sơ đồ bố trí các thiết bị đo 
Hình 4.1 .Mô hình và sơ đồ bố trí các thiết bị đo 
1.Động cơ máy kéo;2.bộ chia công suất; 3. sensor đo tốc độ quay của động cơ; 
4.hộp số; 5. bơm thủy lực; 6.hộp phân phối; 7. đầu nối nhanh; 8. cảm biến đo 
lưu lượng và áp suất dầu; 9. cảm biến đo số vòng quay của mô tơ thủy lực đến 
máy phay.10. cầu chủ động.11 loadcell đo lực đẩy; 12.hộp giảm tốc máy phay; 
4.2.2 Kết quả đo lực đẩy 
 Qua thí nghiệm cho thấy, lực đẩy của phay phụ thuộc vào mô men cản 
phay, khi lực đẩy tăng thì mô men cản phay cũng tăng theo và ngược lại, do vậy 
khẳng định mô hình lý thuyết ở chươnng 2 là đúng. Vì khi lực đẩy tăng thì lực 
cắt cũng tăng dẫn đến mô men truyền đến phay cũng tăng theo. 
 Hình 4.2: Đặc tính lực đẩy phụ thuộc vào mô men cản phay Mp (hc=10;7cm) 
Hình 4.3: Đặc tính lực đẩy phụ thuộc vào chỉ số động học λ (hc=10;7cm) 
 Thực nghiệm đã cho thấy khi chỉ số động học λ tăng thì lực đẩy tổng 
xP 1 giảm. Do khi chỉ số động h